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机器人自主定位导航及SDK中坐标系统及地图数据说明

机器人自主定位导航及SDK中坐标系统及地图数据说明

思岚科技 丨 行业洞察

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2018-04-09

上海思岚科技有限公司

Xtecher特稿作者

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 在上周的文章中,小编陆续给大家讲了些“定位”、“建图”方面的东西,今天,来跟大家重点聊聊SLAMWARE自主定位导航方案功能及SDK中坐标系统及地图数据的说明。

 

说起SLAMWARE,大家脑海里都会想起那片硬币大小、薄薄的芯片,别看他麻雀虽小,功能可是样样齐全。

 

呐,就是下图这货~

P1050631.png

SLAMWARE Core

 

这块小芯片可谓是浓缩了思岚的核心技术,内含SLAM定位导航算法,基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能,同时支持串口和以太网交互导航信息,可进行灵活多样的功能拓展。

 

SLAMWARE自主定位导航方案分为商用家用版本,适用于多种应用场景,满足多种需求,可靠性、可扩展性强,提供稳定可靠的现场表现。

 

自主定位与建图

SLAMWARE模块在自主定位导航技术中最为重要的功能为定位导航及建图,采用激光SLAM技术,无需对环境进行修改,即可在未知场景中完成实时定位。

 

SharpEage精细化构图技术

利用SharpEdge构图技术构建高精度、厘米级别地图,无需二次优化修饰,直接满足用户心理预期,提升定位导航高效率;

地图.png

扩展开发,灵活适配

SLAMWARE提供丰富的通讯接口,可结合SDK进行灵活、多样的功能扩展;

slamware.png

多传感器融合导航

受制于激光的特性,SLAMWARE自主定位导航方案在遇到玻璃、纯黑物体或其他平面物体时,是无法进行识别的。

 

因此,SLAMWARE支持超声波传感器,防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据,利用多种传感器信息融合,实现更加智能、实用的自主运动。同时,SLAMWARE还可以实现基于激光特征识别的回充对接技术。

多传感器融合.jpg

多传感器融合导航

 


 

SLAMWARE模块在定位导航及建图过程中会涉及到大量对地图和坐标的操作。因此,小岚需要结合SLAMWARE模块中所建的地图,以及SDK中的一些地图相关接口进行说明。

 

SLAMWARE SDK中坐标系统以及地图数据说明:

1.png

以Robo Studio开发软件为例,红色箭头所指为地图坐标X轴正向, 绿色箭头所指为Y轴正向,蓝色点为坐标零点,红色三角箭头为机器人所在位置。默认情况下,机器人开机的位置,即为地图零点位置。机器人朝向为X轴正向,为0度,角度逆时针增加。

 

关于如何从SLAMWARE模块中获取整张地图数据并将mapdata转换成bmp,详见wiki代码示例:https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=1016631

 

 

PSSLAMTEC—思岚科技官方QQ644515833开通啦~如您有任何关于雷达的问题,戳进来哦~,暗号“RPLIDAR ” ~~

 

 

 


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