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应对机器人环境变化,我们有招儿

应对机器人环境变化,我们有招儿

思岚科技 丨 行业洞察

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2018-08-22

上海思岚科技有限公司

Xtecher特稿作者

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 目前,自主定位导航技术已在商用环境中成熟应用,但机器人应对环境变化的能力仍是对行业的一个重要挑战。

 

机器人工作环境变化主要表现为以下几种:

 

1、环境出现新变化,如部分区域封闭;

 

2、环境中人流太过密集、复杂,使得机器人传感器无法获取与原先地图相似的数据造成定位失败;

 

3、环境中出现某个禁区,不允许“闲杂人等”进入;

 

4、客户对机器人行走路线有特殊要求,如完成ABC三个点间的巡逻;

 

……

 

虽然说机器人环境变化是一个很小的问题,但却也影响着整个行业的应用,他的有效解决会推进整个行业的持续发展。而目前,对思岚来说,可以通过相关技术把应用影响控制在有效范围内。

 

全局重定位

 

当机器人的实际环境与原先构建的地图存在区别时,可能会出现位姿偏差。

 

定位与地图出现偏差.PNG

| 定位与地图出现偏差

 

对于静态的环境变化,最直接、简单、粗暴的方法就是通过手动调整,开启地图更新,将变化的环境更新进地图,从而避免错误匹配的发生。

 

对于动态的环境变化,思岚的解决方案主要分为两步:

 

1、环境完全变化后的可靠定位;

 

2、全局重定位;

 

在环境发生变化后,比如出现大量的人群围绕,首先,思岚的技术会让机器人智能避障,保证不会碰到人。会原地旋转,保证地图的不丢失不偏离,实现环境完全变化后的可靠定位。待现场情况好转,有路可寻的时候,机器人将会自动开启自主寻路算法,实现可靠定位导航。

 

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| 展会现场机器人被“敌”包围

 

其次,如果当机器人发生定位偏差时,除了静态的手动设置地图之外,还可以利用Robo Studio操作软件,框选机器人可信区域,(如图1),即可进入重定位计算,重定位成功后机器人的位姿便可自动恢复(如图2),无需额外辅助。

 

全局重定位.PNG

| 图1(左)& 图2(右)

 

虚拟墙

 

当机器人工作环境中突然出现了一块禁区,不允许“闲杂人等”进入,当然包括机器人,这时候,思岚的技术又可以发挥一把了,利用虚拟墙技术,帮助机器人理解环境中的逻辑概念。

 

思岚的虚拟墙技术,完全基于软件设置,无需额外辅助铺设,无需改变现场环境,就可以让机器人对那个区域“避而远之”,限制机器人的活动范围。

 

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| 虚拟墙应用

 

虚拟轨道

 

除了禁区不许“闲杂人等”进入之外,如果要让机器人按照客户需求完成特定任务,比如ABC三点之间的固定路线巡逻,该怎么让机器人任你“摆布”呢?

 

这项特殊需求可以用到思岚的虚拟轨道技术,特点跟虚拟墙类似,基于纯软件设置,无需改变现实环境。利用Robo Studio 在ABC三点之间设立虚拟轨道,由A出发,途经B、C点,轻松实现固定轨迹的巡逻、监控……

 

虚拟轨道1.gif

| 虚拟轨道应用

 

以上,就是思岚在面对机器人工作环境发生变化后的一些技术应用。对于机器人商业应用落地这块,我们考虑了很多实际的问题,也希望能为这个行业的发展真真正正的做一些有意义的事情。

 

 

 


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